Spurschätzung für mehrgliedrige Straßenfahrzeuge
Für die automatische Achslenkung der Anhänger bei manuell geführten, mehrgliedrigen Straßenfahrzeugen ist zum einen die Spur des Zugfahrzeugs als Soll-Spur, zum anderen die Spur der Anhänger als Ist-Spur zu bestimmen. Hierfür sollen lediglich fahrzeugfeste Sensoren, wie inertiale Messsyteme, Radencoder und Lenkwinkelsensoren, verwendet werden. Die Sensorfusion auf Basis von Kalman-Filtern dient zur Erhöhung der Genauigkeit bei der Spurschätzung und erlaubt gleichzeitig eine Fehlertoleranz gegenüber Sensoausfällen.
Projektdaten
Projektleiter
Bearbeiter
Dipl.-Ing. Robert Huber
Projektlaufzeit
4/2009 -10/2012
in Kooperation mit FhG-IVI Dresden (Dr. Stephan Zipser)
